8bit CFA Bayer（預(yù)處理）

2、非線性響應(yīng)與增益控制

模擬域增益與數(shù)字域增益、PWL 非線性函數(shù)可讓模型真實(shí)復(fù)現(xiàn)CMOS 增益壓縮、飽和與拉伸特性。

價(jià)值亮點(diǎn)：算法開發(fā)者不再用“擬真濾鏡”，而是直接在復(fù)刻硬件真實(shí)響應(yīng)的“數(shù)據(jù)源”上驗(yàn)證性能，真實(shí)評(píng)估弱光、過曝下的魯棒性。

03 LiDAR 建模：高斯射線與物理衰減

1、光束結(jié)構(gòu)與多回波

真實(shí)LiDAR發(fā)出的激光是包含能量分布的高斯光束，而非理想“無寬度射線”。通過參數(shù)化：

（1）Beam divergence控制光束發(fā)散角；

（2）Beam sampling density決定光斑內(nèi)采樣次數(shù)；

（3）高斯能量分布可模擬光斑中心與邊緣的能量差異；

（4）Secondary Returns模擬光束穿透薄物體或發(fā)生多次反射后的回波情形。

在發(fā)射角范圍內(nèi)進(jìn)行指定數(shù)量的采樣

核心優(yōu)勢：這種建模方式，使得仿真器能夠更精確地模擬物體邊緣的探測效果、小目標(biāo)的漏檢概率，以及由單次發(fā)射脈沖擊中不同距離物體而產(chǎn)生的多重回波。這對(duì)于依賴點(diǎn)云密度和回波信息的聚類、分割算法的驗(yàn)證，具有不可替代的價(jià)值。

2、大氣與天氣中的物理衰減

激光在雨霧雪中傳播時(shí)會(huì)經(jīng)歷：

（1）大氣消光（Extinction）：受可見度、Mie 散射、水滴大小和雷雨強(qiáng)度控制；

（2）多模態(tài)散射：粒徑分布影響波長選擇，對(duì) 905nm 或 1550nm 波段影響不同；

（3）點(diǎn)云強(qiáng)度、范圍測量誤差：由上述物理機(jī)制驅(qū)動(dòng)，而非隨機(jī)丟棄。

核心優(yōu)勢：可輸出“雨天 50mm/h 下探測 80m、反射率 10% 行人的概率為 X%”這類量化結(jié)論，是生成魯棒性驗(yàn)證報(bào)告的關(guān)鍵。

（左）雨天 30mm/h 積水覆蓋率90%,（中）雨天 15mm/h 積水覆蓋率45%,（右）雨天 4mm/h 積水覆蓋率25%

04 ASAM OpenMATERIAL 3D新標(biāo)準(zhǔn)

1、精準(zhǔn)材料屬性的行業(yè)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)

ASAM于2025 年 3 月發(fā)布的OpenMATERIAL 3D，專注定義環(huán)境中物體的真實(shí)物理屬性：折射率、粗糙度、BRDF查找表、材質(zhì)密度等。

其優(yōu)勢包括：

（1）跨平臺(tái)協(xié)同建模：格式通用，支持 ASAM OpenDRIVE、OpenSCENARIO、OSI 等；

（2）適用于感知仿真：雷達(dá)、攝像頭、LiDAR 均可引用同一材質(zhì)庫；

（3）動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)兼容：支持如車輪等運(yùn)動(dòng)部件的層次結(jié)構(gòu)定義。

融合意義：物理建模所依賴的不只是參數(shù)，更是材料本身——OpenMATERIAL 3D 從源頭打通了場景物理真實(shí)與傳感建模之間的壁壘。

aiSim Archer：對(duì)全新OpenMATERIAL 標(biāo)準(zhǔn) (ASAM OpenMATERIAL?3D)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。

05 物理建模與標(biāo)準(zhǔn)的行業(yè)協(xié)同

從鏡頭畸變模型、CMOS 噪聲鏈到LiDAR 多回波和天氣衰減，物理級(jí)建模讓仿真的“數(shù)據(jù)表現(xiàn)”不再是肉眼看起來真，而是“行為上真實(shí)”。而標(biāo)準(zhǔn)化的材料規(guī)格，如ASAM OpenMATERIAL 3D，更是將它推向行業(yè)共識(shí)。

這一切，最終目標(biāo)都是構(gòu)建一個(gè)“可信仿真”的閉環(huán)：真實(shí)物理參數(shù)驅(qū)動(dòng)的模型 → 標(biāo)準(zhǔn)化定義的材料屬性 → 支持跨平臺(tái)共享與驗(yàn)證 → 支撐自動(dòng)駕駛場景真實(shí)測試與算法驗(yàn)證。

而將這些關(guān)鍵模塊實(shí)現(xiàn)并集成于仿真平臺(tái)中（即aiSim所專注的），才是落地這一周期驗(yàn)證環(huán)路的技術(shù)核心。

具體的Raw 圖參數(shù)調(diào)教示例、LiDAR 參數(shù)配置樣板或圖示優(yōu)化建議可獲取