上回咱們分解到IO-Link的消息處理模塊，消息處理模塊就是對每個字節(jié)進行初步分析，按照不同的通道交給不同的處理模塊來處理，可以認為他是初步的消息分揀機制，合格的消息交給后續(xù)處理，不合格的消息直接丟棄，減少后端工作量。

那么今天我們就來深入研究下，消息處理模塊中提到的各類M-Sequence，以及主從站的消息處理狀態(tài)機！

1 M-Sequence Type

上回講到主站發(fā)出來的MC和CKT兩個報文，其中CKT 前的2bit是指M-Sequence Type，那么這個M-Sequence type到底有啥用，我們看規(guī)范里M-Sequence有好多種，到底怎么區(qū)分，今天就來好好講講。

在規(guī)范的A.2.6部分，就詳細介紹了關(guān)于STARTUP、PREOPERATE、OPERATE三種模式下的M-Sequence Type。

01 STARTUP下的M-Sequence Type

上圖就是STARTUP模式下的M-Sequence Type，規(guī)范就定了一種即TYPE_0，1字節(jié)，同時規(guī)定了其最小recovery time是100TBit。

這個最小的recovery time簡單理解為循環(huán)時間就行，也就是主站每隔100TBit主動發(fā)起數(shù)據(jù)，這個時間和通訊速率有關(guān)系，如果是COM3，則是400多us的時間；如果低于這個時間在規(guī)范看來是不合理的。

02 PREOPERATE下的M-Sequence Type

PREOPERATE模式下，M-Sequence Type 可以有TYPE_0和TYPE_1，TYPE_1又分解為TYPE_1_2和TYPE_1_V，也就是OD字節(jié)長度不一樣而已；

一般市面上的從站，都是TYPE_1_V類型，字節(jié)長度在8字節(jié)左右，也有部分是2字節(jié)，比如巴魯夫的某些產(chǎn)品就是2字節(jié)。

M-Sequence code就是對他的編碼，用于在IO-Link報文中進行傳輸，可以看到PREOPERATE模式下有4個code可以用。

03 OPERATE下的M-Sequence Type

再來看看OPERATE下的M-Sequence Type，其一下子增加了好多code，有21個之多，但大部分都是重復的0，而且沒有2和3這兩個code，很是奇怪。

那么這么多code怎么來區(qū)分呢，它是根據(jù)OD的字節(jié)和PD字節(jié)來區(qū)分的。

1~4行：

這里很好辨認，就是OD字節(jié)不同，其code也不同，OD的字節(jié)只有1,2,8,32四種，沒有其他字節(jié)選項；

5~13行：

OD都是1個字節(jié)（除了兼容1.0版本OD是2個字節(jié)外），然后根據(jù)PD的字節(jié)數(shù)，拆分為多個類型，覆蓋TYPE_2_1~TYPE_2_V；

14~21行：

根據(jù)不同的OD字節(jié)，確定不同的code，但都是TYPE_2_V類型。

2 主站消息處理狀態(tài)機

3從站消息處理狀態(tài)機

1

T1

從Inactive_0到Idle_1，通過消息模塊的初始化實現(xiàn)。

2

T2

從Idle_1到GetMessage_2，當物理層有中斷，接收到一個報文后，觸發(fā)PL_Transfer事件，在OPERATE狀態(tài)下動"MaxUARTframeTime"和"MaxCycleTime"定時器。

3

T3

持續(xù)接收報文，每次接到報文需要重新啟動"MaxUARTframeTime"計時器，用于判斷下一個消息是否會超時。

4

T4

判斷報文接收完畢后，觸發(fā)”Completed”事件，進入CheckMessage_3狀態(tài)，重置"MaxUARTframeTime"定時器，直到下次收報文的循環(huán)再開啟。

5

T5

檢查接收的報文是否有錯誤，如果沒有錯誤則開始發(fā)送相關(guān)回應(yīng)的報文，需要調(diào)用OD.ind和PD.ind服務(wù)。

6

T6

編譯并調(diào)用PL_Transfer.rsp服務(wù)回應(yīng)報文，此時設(shè)備發(fā)送響應(yīng)消息。

7

T7

檢查主站發(fā)送的報文，如果是Checksum Error，則直接回到Idel狀態(tài)。

8

T8

檢查主站發(fā)送的報文，如果不是checksun error ，而是M-Sequence的Type錯誤，則通過MHInfo（ILLEGAL_MESSAGETYPE）將錯誤指示給DL-mode處理程序。

9

T9

在GetMessage_2狀態(tài)下，如果超過了最大MaxUARTframeTime，則返回Idle狀態(tài)，并重置"MaxUARTframeTime"和"MaxCycleTime"兩個計時器。

10

T10

超過MaxCycleTime時間，則通知傳感器或者執(zhí)行器采取相關(guān)措施。

11

T11

從站收到MH_Conf_INACTIVE事件，將狀態(tài)更改為Inactive_0。

結(jié)語

本篇內(nèi)容就先介紹到這里，下期我們開始分解PD和OD處理模塊！