本案例是客戶通過CCLinkIE轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)連接GBS20機(jī)器人的配置案例

配置過程：

PLC配置

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設(shè)置CClinkIE一側(cè)的參數(shù)配置，首先設(shè)置PLC的IP地址

雙擊詳細(xì)設(shè)置進(jìn)入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點(diǎn)數(shù)

設(shè)置好分配的軟元件，確認(rèn)無誤后下載到PLC。

進(jìn)行網(wǎng)關(guān)的配置。打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項(xiàng)目選擇“CCLinkIE轉(zhuǎn)CANopen”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)CANopen一側(cè)的波特率以及CCLinkIE側(cè)參數(shù)

Canopen一側(cè)主要設(shè)置波特率及通訊周期參數(shù)

CCLink一側(cè)主要設(shè)置IP地址和邏輯占用數(shù)。與三菱PLC保持一致。

導(dǎo)入從站伺服EDS文件

導(dǎo)入后將從站添加進(jìn)網(wǎng)關(guān)組態(tài)

設(shè)置每個(gè)PDO包含的索引，點(diǎn)擊右鍵添加，每個(gè)PDO最多添加8個(gè)字節(jié)。

設(shè)置PDO的通訊參數(shù)，包括通訊類型，計(jì)數(shù)器時(shí)間，抑制時(shí)間等參數(shù)。

參數(shù)添加完成后分配參數(shù)的通道映射

點(diǎn)擊自動(dòng)偏移，網(wǎng)關(guān)會(huì)自動(dòng)分配排序?qū)?yīng)PLC一側(cè)的輸入輸出點(diǎn)。

確認(rèn)配置無誤后將組態(tài)下載至網(wǎng)關(guān)。首先點(diǎn)擊工程-通信設(shè)置。掃描網(wǎng)關(guān)默認(rèn)IP（電腦與網(wǎng)關(guān)保持同一網(wǎng)段）連接后點(diǎn)擊生成-下載即可將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)。

設(shè)置好機(jī)器人參數(shù)，將所有設(shè)備上電并連接后等待網(wǎng)關(guān)指示燈正常，即代表網(wǎng)關(guān)開始正常工作，PLC可對機(jī)器人進(jìn)行讀寫。

審核編輯 黃宇