本案例是通過CClinkIE轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)，連接傲博機器人的配置案例

PLC配置

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設置CClinkIE一側(cè)的參數(shù)配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數(shù)

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。

TwinCAT做Server端

當TwinCAT作為ModbusTCP Server工作時，PLC不需要編寫任何通訊的程序。在安裝了TwinCAT Modbus TCP Server的控制器上，只要TwinCAT PLC啟動并運行，該服務就會自動運行，可以隨時接受Modbus TCP Client發(fā)來的Modbus指令并做出應答響應。此時對于Modbus TCP Client端而言，只要知道PLC地址與Modbus Register的地址映射規(guī)則就可以根據(jù)這個規(guī)則訪問到需要的PLC地址信息。

（1）PLC與Modbus Register的地址對應關(guān)系

在倍福官方文檔中我們可以查到PLC地址與Modbus Register的地址映射默認關(guān)系如下表：

通過此表的信息可以看出Modbus TCP地址與PLC的變量的映射關(guān)系中M區(qū)有兩種（可以同時使用）方式可以訪問，使用PLC內(nèi)存中的絕對地址和PLC中的變量名，I區(qū)和Q區(qū)就只能通過變量名進行訪問。需要注意的是我們看表格里劃出來的起始地址是0x8000，但當我們用Modscan做測試的時候，實際地址應該是0x8000+1=32769以及他們往后的255個地址。

因此測試得出：

GVL.mb_Input_Coils 起始地址對應 02:input status的32769

GVL.mb_Output_Coils 起始地址對應 01:coil status的32769

GVL.mb_Input_Registers 起始地址對應 04:input register的32769

GVL.mb_Output_Registers 起始地址對應 03:holding register的32769

PLC Memory area 為MW0起始地址對應 03:holding register的12289

Data area 待測試

（2）通過PLC變量名訪問

a、新建ModbusTCP測試程序，添加全局變量表GVL，在全局變量表中添加MoubusTCP通訊變量，用于測試通過變量名進行訪問的方式。

mb_Input_Coils : ARRAY [0..255] OF BOOL;

mb_Output_Coils : ARRAY [0..255] OF BOOL;

mb_Input_Registers : ARRAY [0..255] OF WORD;

mb_Output_Registers : ARRAY [0..255] OF WORD;

b、打開ModScan軟件，點擊Connection-Connect，彈出對話框中選擇Remote modbusTCP Server，輸入所要連接的控制器IP Address，Service Port，服務端口默認502即可。

首先測試mb_Input_Coils，在ModScan中Modbus Point Type選項選擇：02：INPUT STATUS，Adress地址填寫32769（上文中已講述說明）。Lenth長度代表所要監(jiān)控的數(shù)據(jù)長度，這個根據(jù)需要隨意填寫。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對應的地址也在變化，通訊測試成功。

測試mb_Output_Coils，在ModScan中Modbus Point Type選項選擇：01：COIL STATUS，Adress地址填寫32769。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對應的地址也在變化，通訊測試成功。

測試mb_Input_Registers，在ModScan中Modbus Point Type選項選擇：04：INPUT REGISTER，Adress地址填寫32769。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對應的地址也在變化，通訊測試成功。

測試mb_Output_Registers，在ModScan中Modbus Point Type選項選擇：03：HOLDING REGISTER，Adress地址填寫32769。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對應的地址也在變化，修改ModScan中的數(shù)值，同樣PLC中對應的變量也在變化，通訊測試成功。

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”，新建項目選擇CCLinkIE-MTC

先設置CCLinkIE一側(cè)的參數(shù)，設置IP地址

設置網(wǎng)關(guān)的占用邏輯數(shù)

設置ModbusTCP參數(shù)。首先設置網(wǎng)關(guān)本身在ModbusTCP中的IP地址。

添加Node從站，填寫ModbusTCP從站的IP地址

添加對應的功能碼，從圖上可知支持03/04功能碼

填寫讀取的寄存器地址與數(shù)據(jù)長度（寄存器數(shù)量）和ModScan保持一致，但寄存器地址減1

確定好配置后將配置下載進網(wǎng)關(guān)，然后將所有設備上電，看指示燈正常后即可正常通訊。