前言：

RK3588內置CAN控制器存在不可修復的硬件缺陷，考慮工業(yè)、醫(yī)療、車載等應用領域對CAN通訊穩(wěn)定性有著極高的要求，為規(guī)避此問題，建議使用SPI轉CAN替代原生CAN接口。

一、背景說明

RK3588內置CAN控制器存在以下不可修復的硬件缺陷：

發(fā)送擴展幀時可能降級為標準幀，導致丟幀；

接收時概率性CRC校驗和ID填充錯誤，觸發(fā)總線錯誤幀。

為規(guī)避此問題，我司建議使用MCP2518（SPI轉CAN控制器）替代原生CAN接口。如下是基于眺望電子RK3588核心板資料所提供的方案支持，提供從硬件設計、驅動調試等方面的詳細指導。

二、硬件電路設計

2.1接口連接
眺望電子RK3588核心板無默認預留SPI接口，需根據(jù)提供的引腳分配表選擇引腳進行功能復用，如下選擇J2連接器中的UART6作為案例進行介紹。

2.2防護設計

• 電源濾波：MCP2518的VCC引腳需并聯(lián)100nF+10μF電容；
• 信號防護：CANH/CANL添加TVS二極管（如SMBJ6.5CA）和共模電感（如DLW21HN221SQ2L）；
• SPI信號匹配：若走線長度＞5cm，建議串聯(lián)22Ω電阻以減少反射。

注：CAN收發(fā)器的選擇以及隔離防護等級可按照項目需求靈活調整。

三、SDK內核修改

3.1復用修改

設備樹文件：talowe-rk3588-Linux.dts

首先diabled uart6節(jié)點，使引腳釋放出來

3.2啟用SPI控制器

添加以下節(jié)點內容：

&spi4{ status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&spi4m2_cs0 &spi4m2_pins>; max-speed = <10000000>; // 10MHz mcp2518: can-controller@0 { compatible = "microchip,mcp2518fd"; reg = <0>; spi-max-frequency = <10000000>; interrupt-parent = <&gpio1>; interrupts = ; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2518_int>; status = "okey"; };};
&pinctrl {
mcp2518 { mcp2518_int: mcp2518_int { rockchip,pins = <1 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; };};

確認內核配置選項：

CONFIG_SPI=y CONFIG_SPI_ROCKCHIP=y CONFIG_CAN_MCP251XFD=y

3.3禁用原生CAN控制

在設備樹中注釋或刪除RK3588原生CAN節(jié)點：

/*&can1{ pinctrl-0 = < &can1m1_pins>;status="okay";assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;assigned-clocks-rates=<200000000>; }; &can2{ status="okay";assigned-clocks=<&cru?CLK_CAN2>;assigned-clocks-rates=<200000000>; };*/

3.4固件生成

保存配置后生成固件燒寫到板子上進行下一步驗證。

出現(xiàn)如上信息則編譯成功，將新生成的boot.img燒寫到板子上驗證即可。

四、驅動調試記錄

4.1基礎功能驗證

SPI通信測試：

# 查看SPI設備是否識別 cat /sys/bus/spi/devices/spi1.0/modalias # 輸出應為：spi:microchip,mcp2518fd

CAN接口注冊：

ip link set can0 up type can bitrate 500000 ifconfig can0 up

4.2數(shù)據(jù)收發(fā)測試

發(fā)送測試：

cansend can0 123#DEADBEEF

接收測試：

candump can0

4.3常見問題處理

如果您在基于我司RK3588核心板進行SPI轉CAN調試期間遇到任何問題，歡迎隨時與我們聯(lián)系，可以為您提供專業(yè)的技術支持，期待與您合作！