慣性傳感器是MEMS市場重要的產(chǎn)品類型，主要包括加速度計、陀螺儀和磁力計，如今，由分立的慣性傳感器組合成的三軸、六軸、九軸IMU，將加速度傳感器、陀螺儀、磁傳感器等MEMS器件集成在一起，以滿足生產(chǎn)廠商更小體積、更低成本的要求。慣性傳感器不僅廣泛應(yīng)用于物聯(lián)網(wǎng)中的各個領(lǐng)域，在機器人領(lǐng)域也是一類炙手可熱的器件。離開了慣性傳感器，運動測量定位就無從談起。

以機器人測算位置這個最普遍的應(yīng)用為例，在測算中離不開絕對角度這個值，這個值就是由慣性傳感器提供的。可以說機器人整體里程計的精度，也就是設(shè)備的“位置感”，和慣性傳感器有著莫大的關(guān)系。慣性傳感器與其他技術(shù)的融合也成了補足設(shè)備導(dǎo)航精準(zhǔn)度的有效手段。

低功耗性能競爭激烈

對于任何傳感器來說，低功耗都是競爭激烈的一項性能，慣性傳感器同樣不例外。先看消費類市場應(yīng)用慣性傳感器，主打此類市場的廠商都會在功耗上下足功夫，各個都是卷王。博世在消費類IMU領(lǐng)域可以算得上行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者了，旗下消費類慣性傳感器能在不喚醒主系統(tǒng)處理器的情況下，能獨立處理活動跟蹤、計步和手勢識別等多個功能。這些獨立于處理器的強大且準(zhǔn)確的手勢和活動識別功能下電流消耗僅為30μA。

（BMI系列，博世）

消費類市場器件性能內(nèi)卷是眾所周知的，那在機器人應(yīng)用市場上，慣性傳感器是不是也同樣內(nèi)卷呢？答案是肯定的，而且只有更卷。

TDK的傳感器件系列全球機器人行業(yè)中有很高的知名度，其慣性傳感器更是很多機器人硬件開發(fā)平臺首選的配件。從TDK以高性能著稱的，靈敏度誤差僅有±0.5%的6軸運動追蹤慣性傳感器來看，其在低噪聲模式下的A+G為880μA；在低功率模式下的A小于50μA。該系列還允許系統(tǒng)處理器通過讀取傳感器數(shù)據(jù)然后進入低功耗模式。對于機器人應(yīng)用，尤其是中小型機器人應(yīng)用，這類低功耗慣性傳感器吸引力十足。

（iNEMO慣性模塊，ST）

而更卷的則要屬ST的iNEMO慣性模塊了，為了在系統(tǒng)層面進一步節(jié)電，iNEMO 慣性模塊內(nèi)嵌了機器學(xué)習(xí)內(nèi)核。MLC運行一個傳感器內(nèi)置的分類引擎，卸載主處理器的負(fù)荷以運行不同的任務(wù)，同時內(nèi)置的傳感器可以識別運動數(shù)據(jù)。在客戶對器件的需求理解上，可以說是狠狠拿捏了。

融合技術(shù)成慣性傳感突破方向

在市場競爭尤為激烈的情況下，在高性能之外尋求新的突破方向是每個IMU廠商都在做的事情。

國內(nèi)的深迪半導(dǎo)體在消費類市場就針對TWS耳機市場開發(fā)了慣性傳感器+force（應(yīng)力應(yīng)變傳感器）融合方案，這也是全球首款融合應(yīng)力測量的慣性傳感器。從實現(xiàn)的效果來看，傳感器可以準(zhǔn)確測量在按捏中產(chǎn)生的應(yīng)力，還能準(zhǔn)確分辨多次按捏和長捏的應(yīng)力變化。這種融合技術(shù)可以大大提高姿勢識別，設(shè)備跌落檢測的準(zhǔn)確率。

（深迪半導(dǎo)體）

而隨著5G技術(shù)發(fā)展以及GNSS星座的增加，限制高精度GNSS普及的難題正在一一得到解決，在大眾市場也正在鋪開應(yīng)用。目前很多GNSS模塊廠商推出的GNSS IC中都內(nèi)置了IMU模塊。

（內(nèi)置6軸慣導(dǎo)的GNSS IC，ST）

慣性傳感器與GNSS的融合，補足高精度GNSS在丟失觀測目標(biāo)后的定位，讓動態(tài)目標(biāo)的位置不再丟失。而5G的加入也從另一方面加快了重新定位的收斂時間，在汽車這樣的動態(tài)定位應(yīng)用里，高精度技術(shù)的應(yīng)用也不再受到限制。

小結(jié)

不管是消費類市場還是更高精度的應(yīng)用市場，慣性傳感器的激烈競爭從來沒有停歇過。畢竟沒有慣性傳感器給運動檢測/運動定位這些極度依賴外部數(shù)據(jù)的系統(tǒng)提供輔助數(shù)據(jù)，整個運動跟蹤系統(tǒng)都會是“睜眼瞎”。