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具備光照魯棒和自適應(yīng)特征剔除的VSLAM前端框架
現(xiàn)有的基于特征的VSLAM系統(tǒng)依賴(lài)于固定的前端參數(shù),這使得它們?cè)诿鎸?duì)光照突變時(shí)顯得十分脆弱,且特征跟蹤也不穩(wěn)定。為應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn),我們提出了“IRAF-S...
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