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本設(shè)計采用嵌入式S3C2410 微處理器作為智能機(jī)器人核心，使用單色CMOS 圖像傳感器
采集數(shù)據(jù)圖像的路面信息，對路面信息進(jìn)行處理得到路面的引導(dǎo)信息，通過路面的引導(dǎo)信息指導(dǎo)機(jī)器人行進(jìn)，同時實時采集智能機(jī)器人舵機(jī)的轉(zhuǎn)角與驅(qū)動電機(jī)的速度形成閉環(huán)控制，并以路面信息與測得的誤差信息為依據(jù)進(jìn)行變參數(shù)PID 控制。通過實驗證明，該系統(tǒng)穩(wěn)定性強(qiáng)，控制精度高，行進(jìn)速度快，優(yōu)化了PID 控制中機(jī)器人的尋跡策略。
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