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一、回原點(diǎn)簡(jiǎn)介

1.伺服電機(jī)為什么要原點(diǎn)

伺服電機(jī)的運(yùn)行需要一個(gè)參考點(diǎn)，這個(gè)參考點(diǎn)就是原點(diǎn)。原點(diǎn)通常是由光電開關(guān)或機(jī)械開關(guān)來(lái)確定的，其位置是固定的。當(dāng)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)，控制器會(huì)根據(jù)原點(diǎn)的位置來(lái)計(jì)算電機(jī)的位置。如果沒有原點(diǎn)，控制器就無(wú)法確定電機(jī)的位置，從而無(wú)法精確地控制機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。

除了用于計(jì)算電機(jī)的位置，原點(diǎn)還有一個(gè)重要的作用，就是用于校準(zhǔn)電機(jī)的位置。在伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)位置與實(shí)際位置不一致的情況，這時(shí)就需要進(jìn)行校準(zhǔn)。校準(zhǔn)的方法就是將電機(jī)移動(dòng)到原點(diǎn)位置，然后重新確定電機(jī)的位置，并將其校準(zhǔn)為正確的位置。因此，原點(diǎn)是伺服電機(jī)正常運(yùn)行的基礎(chǔ)，沒有原點(diǎn)，伺服電機(jī)就無(wú)法正常工作。

2.原點(diǎn)回歸的重要性

原點(diǎn)回歸是指將伺服電機(jī)移動(dòng)到原點(diǎn)位置的過程。原點(diǎn)回歸非常重要，因?yàn)樗梢员ＷC機(jī)器的運(yùn)行精度和穩(wěn)定性。下面是原點(diǎn)回歸的幾個(gè)重要作用：

1）校準(zhǔn)電機(jī)位置

當(dāng)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)位置與實(shí)際位置不一致的情況，這時(shí)就需要進(jìn)行校準(zhǔn)。校準(zhǔn)的方法就是將電機(jī)移動(dòng)到原點(diǎn)位置，并重新確定電機(jī)的位置。只有才能夠精確地校準(zhǔn)電機(jī)的位置，從而保證機(jī)器的運(yùn)行精度和穩(wěn)定性。

2）避免機(jī)器漂移

在機(jī)器運(yùn)行過程中，可能會(huì)出現(xiàn)位置漂移的情況，即機(jī)器的位置與實(shí)際位置不一致。如果不經(jīng)常進(jìn)行原點(diǎn)回歸，這種漂移會(huì)越來(lái)越嚴(yán)重，導(dǎo)致機(jī)器無(wú)法正常工作?？梢约皶r(shí)發(fā)現(xiàn)位置漂移的問題，并進(jìn)行校準(zhǔn)，從而避免機(jī)器漂移。

3）保護(hù)機(jī)器安全

機(jī)器在運(yùn)行過程中可能會(huì)出現(xiàn)異常情況，比如碰撞等。如果不進(jìn)行原點(diǎn)回歸，機(jī)器的位置就無(wú)法確定，當(dāng)發(fā)生異常情況時(shí)，機(jī)器可能會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，導(dǎo)致嚴(yán)重的事故。可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況，并停止機(jī)器的運(yùn)行，保護(hù)機(jī)器的安全。

4）提高生產(chǎn)效率

原點(diǎn)回歸可以幫助機(jī)器實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的定位，從而提高生產(chǎn)效率。機(jī)器可以快速地回到正確的位置，從而節(jié)省時(shí)間和成本，并提高生產(chǎn)效率。

總之，伺服電機(jī)為什么要原點(diǎn)，原點(diǎn)回歸的重要性不言而喻。原點(diǎn)是伺服電機(jī)正常運(yùn)行的基礎(chǔ)，沒有原點(diǎn)，伺服電機(jī)就無(wú)法正常工作。原點(diǎn)回歸可以保證機(jī)器的運(yùn)行精度和穩(wěn)定性，避免機(jī)器漂移，保護(hù)機(jī)器安全，提高生產(chǎn)效率。因此，在使用伺服電機(jī)時(shí)，一定要經(jīng)常進(jìn)行原點(diǎn)回歸，以確保機(jī)器的正常運(yùn)行。

二、回原點(diǎn)方式

1.方式一

機(jī)械原點(diǎn)：電機(jī)Z信號(hào)

減速點(diǎn)：反向超程開關(guān)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)無(wú)效

開始回零時(shí)N-OT=0，以反向高速開始回零，遇到N-OT 上升沿后，減速，反向，正向低速運(yùn)行，遇到N-OT下降沿后的第一個(gè)Z停機(jī)。

2）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)有效

回零啟動(dòng)時(shí)N-OT=1，直接正向低速開始回零，遇到N-OT 下降沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

2.方式二

原點(diǎn)：Z 信號(hào)

減速點(diǎn)：正向超程開關(guān)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)無(wú)效

開始回零時(shí)P-OT=0，以正向高速開始回零，遇到P-OT 上升沿后，減速，反向，反向低速運(yùn)行，遇到P-OT下降沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

2）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)有效

回零啟動(dòng)時(shí)P-OT=1，直接反向低速開始回零，遇到P-OT 下降沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

3.方式三

原點(diǎn)：Z 信號(hào)

減速點(diǎn)：原點(diǎn)開關(guān)(HW)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)無(wú)效

開始回零時(shí)HW=0，以正向高速開始回零，遇到HW 上升沿后，減速，反向，反向低速運(yùn)行，遇到HW 下降沿后，繼續(xù)運(yùn)行，之后遇到第一個(gè)Z 停機(jī)。

2）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)有效

回零啟動(dòng)時(shí)HW=1，直接反向低速開始回零，遇到HW 下降沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

4.方式四

原點(diǎn)：Z 信號(hào)

減速點(diǎn)：原點(diǎn)開關(guān)(HW)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)無(wú)效

開始回零時(shí)HW=0，直接正向低速開始回零，遇到HW 上升沿后第一個(gè)Z 停機(jī)。

2）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)有效

回零啟動(dòng)時(shí)HW=1，以反向高速開始回零，遇到HW 下降沿后，減速，反向，正向低速運(yùn)行，遇到HW 上升沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

5.方式五

原點(diǎn)：Z 信號(hào)

減速點(diǎn)：原點(diǎn)開關(guān)(HW)

H：代表高速

L：代表低速

1）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)無(wú)效

開始回零時(shí)HW=0，以反向高速開始回零，遇到HW 上升沿后，減速，反向，正向低速運(yùn)行，遇到HW 下降沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

2）回零啟動(dòng)時(shí)減速點(diǎn)信號(hào)有效

回零啟動(dòng)時(shí)HW=1，則直接正向低速開始回零, 遇到HW 下降沿后的第一個(gè)Z 停機(jī)。

三、總結(jié)

綜合考慮，選擇哪種回原點(diǎn)方式取決于具體的應(yīng)用場(chǎng)景和需求。如果需要高精度的原點(diǎn)定位，尤其是在精密加工或高端制造領(lǐng)域，負(fù)正負(fù)回原點(diǎn)模式可能是最佳選擇。如果對(duì)精度要求不高，或者出于成本考慮，可以使用原點(diǎn)開關(guān)或Z相信號(hào)的方式。