在工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械臂控制等高實(shí)時(shí)性場(chǎng)景中，系統(tǒng)響應(yīng)速度與穩(wěn)定性直接決定設(shè)備效能。觸覺(jué)智能RK3506核心板基于瑞芯微三核Cortex-A7架構(gòu)深度優(yōu)化，搭載Linux 6.1內(nèi)核并支持Linux-RT實(shí)時(shí)系統(tǒng)，提供工業(yè)級(jí)實(shí)時(shí)性能的高性?xún)r(jià)比解決方案。

RK3506與RT-Linux結(jié)合特性

• 多核異構(gòu)架構(gòu) + Linux-RT，硬核實(shí)時(shí)性能

RK3506采用三核Cortex-A7（1.5GHz）+ Cortex-M0多核異構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)AMP多核調(diào)度策略實(shí)現(xiàn)任務(wù)分級(jí)處理。Linux-RT主控核+M0實(shí)時(shí)核主控核負(fù)責(zé)運(yùn)行Linux 6.1內(nèi)核，并集成Preempt-RT實(shí)時(shí)補(bǔ)丁，處理復(fù)雜邏輯與多任務(wù)調(diào)度，觸覺(jué)智能EVB3506開(kāi)發(fā)板已成功適配RT-Linux,測(cè)試數(shù)據(jù)如下:

空載測(cè)試 （PREEMPT_RT Patch） root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h # /dev/cpu_dma_latency set to 0us policy: fifo: loadavg: 1.72 1.60 1.48 2/127 4000 T: 0 ( 502) P:99 I:1000 C:7199993 Min: 0 Act: 0 Avg: 1 Max: 14 T: 1 ( 503) P:99 I:1500 C:4799988 Min: 0 Act: 1 Avg: 1 Max: 19 T: 2 ( 504) P:99 I:2000 C:3599985 Min: 0 Act: 2 Avg: 1 Max: 26 （測(cè)試2小時(shí)）

（Xenomai Cobalt Mode） root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory policy: fifo: loadavg: 0.56 0.31 0.21 1/95 2088 T: 0 ( 2356) P:99 I:1000 C:7199998 Min: 4 Act: 4 Avg: 7 Max: 46 T: 1 ( 2357) P:99 I:1500 C:4799998 Min: 4 Act: 12 Avg: 7 Max: 46 T: 2 ( 2358) P:99 I:2000 C:3599997 Min: 3 Act: 5 Avg: 9 Max: 55 （測(cè)試2小時(shí)）

壓力測(cè)試 stress-ng -c 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s （PREEMPT_RT Patch） root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h # /dev/cpu_dma_latency set to 0us policy: fifo: loadavg: 8.49 7.88 7.76 7/137 1083 T: 0 ( 1537) P:99 I:1000 C:7199996 Min: 0 Act: 5 Avg: 4 Max: 71 T: 1 ( 1538) P:99 I:1500 C:4799976 Min: 0 Act: 5 Avg: 4 Max: 115 T: 2 ( 1540) P:99 I:2000 C:3599957 Min: 0 Act: 4 Avg: 4 Max: 129 （測(cè)試2小時(shí)）

（Xenomai Cobalt Mode） root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory policy: fifo: loadavg: 6.87 6.82 6.72 7/104 1531 T: 0 ( 1919) P:99 I:1000 C:7199991 Min: 4 Act: 20 Avg: 26 Max: 124 T: 1 ( 1920) P:99 I:1500 C:4799993 Min: 4 Act: 21 Avg: 28 Max: 155 T: 2 ( 1921) P:99 I:2000 C:3599987 Min: 5 Act: 16 Avg: 28 Max: 133 （測(cè)試2小時(shí)）

隔離核心測(cè)試（隔離CPU1，并在另外兩個(gè)核心加上壓力） stress-ng -c 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s （PREEMPT_RT Patch） root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000r --mainaffinity=0 -D 2h # /dev/cpu_dma_latency set to 0us policy: fifo: loadavg: 7.19 7.17 7.22 7/137 648 T: 0 ( 1117) P:99 I:1000 C:7199996 Min: 0 Act: 2 Avg: 3 Max: 62 （測(cè)試2小時(shí)）

（Xenomai Cobalt Mode） root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000 -D 2h WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory policy: fifo: loadavg: 6.53 6.52 6.57 8/101 1115 T: 0 ( 1503) P:99 I:1000 C:7199992 Min: 4 Act: 15 Avg: 16 Max: 68 （測(cè)試2小時(shí)）

• 工業(yè)級(jí)Linux-RT系統(tǒng)優(yōu)化

內(nèi)核級(jí)實(shí)時(shí)保障：基于Preempt-RT補(bǔ)丁重構(gòu)任務(wù)搶占機(jī)制，支持線程優(yōu)先級(jí)動(dòng)態(tài)調(diào)整，確保PLC控制、伺服同步等任務(wù)調(diào)度精度誤差<1%。

資源隔離技術(shù)：支持CPU核心綁定與中斷隔離，在Linux-RT模式下將實(shí)時(shí)任務(wù)鎖定至獨(dú)立核心，避免非實(shí)時(shí)進(jìn)程干擾，觸覺(jué)智能RK3506核心板通過(guò)72小時(shí)高溫高濕老化、電磁兼容、雷擊浪涌等十余項(xiàng)工業(yè)嚴(yán)苛測(cè)試，7×24小時(shí)運(yùn)行無(wú)故障。

RT-Linux實(shí)時(shí)應(yīng)用場(chǎng)景

• 多軸機(jī)械臂控制

通過(guò)Linux-RT實(shí)現(xiàn)8軸伺服同步控制，1ms周期內(nèi)抖動(dòng)誤差<90μs，精度達(dá)±0.01mm

• 智能倉(cāng)儲(chǔ)AGV

基于Linux-RT實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃算法，響應(yīng)延遲<100μs，避障決策效率提升50%。

• 分布式產(chǎn)線監(jiān)控

Linux-RT主核處理數(shù)據(jù)匯聚與邊緣計(jì)算，M0核實(shí)時(shí)采集千級(jí)傳感器信號(hào)，系統(tǒng)資源利用率超95%！