自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，什么是BEV？什么是Occupancy？

BEV是Bird's Eye View 的縮寫，意為鳥瞰視圖。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，BEV 是指從車輛上方俯瞰的場(chǎng)景視圖。BEV 圖像可以提供車輛周圍環(huán)境的完整視圖，包括車輛前方、后方、兩側(cè)和頂部。

BEV 圖像可以通過多種方式生成，包括：

使用激光雷達(dá)：激光雷達(dá)可以直接測(cè)量物體在三維空間中的位置，然后將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為 BEV 圖像。

使用攝像頭：攝像頭可以通過計(jì)算圖像的透視投影來(lái)生成 BEV 圖像。

使用混合傳感器：可以使用激光雷達(dá)和攝像頭的組合來(lái)生成 BEV 圖像，以獲得更精確和完整的視圖。

Occupancy Network 是特斯拉在自動(dòng)駕駛中使用的一種深度學(xué)習(xí)方法。它是一種3D語(yǔ)義占用感知方法，可以從多視圖圖像中生成車輛周圍環(huán)境的三維占用網(wǎng)格。

Occupancy Network 的工作原理如下：

首先，Occupancy Network 將來(lái)自多視圖圖像的輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為一個(gè)三維特征空間。

然后，Occupancy Network 使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)學(xué)習(xí)這個(gè)特征空間中的占用概率。

最后，Occupancy Network 將占用概率轉(zhuǎn)換為一個(gè)三維占用網(wǎng)格。

具體來(lái)說，Occupancy Network在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中主要用于以下任務(wù)：

障礙物檢測(cè)：Occupancy Network 可以用于檢測(cè)車輛周圍的障礙物，例如其他車輛、行人、騎自行車者等。

路徑規(guī)劃：Occupancy Network 可以用于生成車輛的路徑，并避免障礙物。

車輛控制：Occupancy Network 可以用于控制車輛的速度和方向，以確保安全行駛。

在未來(lái)，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，Occupancy Network 將在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中發(fā)揮更加重要的作用。

審核編輯：劉清