完整機(jī)器人模型
所有的link和joint標(biāo)簽完成了對(duì)機(jī)器人每個(gè)部分的描述和組合，全都放在一個(gè)robot標(biāo)簽中，就形成了完整的機(jī)器人模型。

所以大家在看某一個(gè)URDF模型時(shí)，先不著急看每一塊代碼的細(xì)節(jié)，先來(lái)找link和joint，看下這個(gè)機(jī)器人是由哪些部分組成的，了解完全局之后，再看細(xì)節(jié)。

創(chuàng)建機(jī)器人模型

好啦，講了這么多，還是要看一個(gè)完整的示例。

我們以這款移動(dòng)機(jī)器人模型為例，一起看下它的URDF建模過(guò)程。

功能包結(jié)構(gòu)

機(jī)器人的模型放置在learning_urdf功能包中，功能包中包含的文件夾如下：

• urdf：存放機(jī)器人模型的URDF或xacro文件
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
• launch：保存相關(guān)啟動(dòng)文件
• rviz：保存rviz的配置文件

模型可視化效果

我們先來(lái)看下這個(gè)模型的效果，嘗試逆向分下一下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。

$ ros2 launch learning_urdf display.launch.py

很快就可以看到Rviz中顯示的機(jī)器人模型啦，大家可以使用鼠標(biāo)拖拽觀察。

從可視化的效果來(lái)看，這個(gè)機(jī)器人由五個(gè)link和4個(gè)joint組成。

查看URDF模型結(jié)構(gòu)

我們分析的對(duì)不對(duì)呢，可以在模型文件的路徑下，使用urdf_to_graphviz這個(gè)小工具來(lái)分析下。

$ urdf_to_graphviz mbot_base.urdf  # 在模型文件夾下運(yùn)行

運(yùn)行成功后會(huì)產(chǎn)生一個(gè)pdf文件，打開(kāi)之后就可以看到URDF模型分析的結(jié)果啦，是不是和我們的猜測(cè)完全相同呢！