1. 說(shuō)明

在工作過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)在實(shí)際使用RTOS完成項(xiàng)目時(shí)，理解這些知識(shí)僅能達(dá)到會(huì)用RTOS的水平，要想用好RTOS，還需要了解一些比較細(xì)節(jié)的機(jī)制，否則容易掉坑進(jìn)去，花大量時(shí)間定位問(wèn)題。

本文結(jié)合TencentOS-Tiny實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)給大家講述一下相關(guān)內(nèi)容。

2. 任務(wù)的通常寫法

遵循“不使用就讓出”的原則，任務(wù)通常有兩種寫法。

① 「阻塞等待」某個(gè)事件處理，等待到之后處理：

voidtask1_entry(void*arg)
{
//init...

while(1){
//1.waitsomekernelobject...
//eg.tos_sem_pend,tos_mutex_pend,tos_event_pend.

//2.waitsuccess,handle!
}
}

這種寫法中，在沒(méi)有事件發(fā)生的時(shí)候，任務(wù)會(huì)因?yàn)榈却硞€(gè)內(nèi)核對(duì)象而被掛起，讓出CPU不參與調(diào)度。

② 定時(shí)執(zhí)行

voidtask1_entry(void*arg)
{
//init...

while(1){
//1.dosomething...

//2.sleep!
//eg.tos_task_delay,tos_sleep_ms.
}
}

這種寫法中，任務(wù)在干完活之后，會(huì)主動(dòng)進(jìn)入睡眠狀態(tài)，讓出CPU不參與調(diào)度。

3. 一次性任務(wù)

上面兩種寫法的共性是都有主循環(huán)，不需要考慮任務(wù)入口函數(shù)退出的情況，但在一些場(chǎng)景中任務(wù)只需要執(zhí)行一次即可：

voidtask1_entry(void*arg)
{
//init...

//dosomething...

//exit?
}

「這個(gè)時(shí)候就要思考一個(gè)問(wèn)題：任務(wù)入口函數(shù)執(zhí)行完畢之后去了哪里？」

4. 尋找答案

首先，「任務(wù)入口函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)函數(shù)」，跳轉(zhuǎn)函數(shù)的指令是BL，CPU在執(zhí)行該指令跳轉(zhuǎn)到某個(gè)函數(shù)執(zhí)行時(shí)，會(huì)將當(dāng)前PC地址作為函數(shù)返回地址、加載到LR寄存器中、保證函數(shù)執(zhí)行完可以返回到這兒繼續(xù)執(zhí)行，再將函數(shù)地址加載到PC寄存器、程序接著執(zhí)行就到了函數(shù)中。

那么，任務(wù)入口函數(shù)沒(méi)有被別的函數(shù)主動(dòng)調(diào)用，是如何被拉起來(lái)執(zhí)行的呢？

任務(wù)切換分為兩步：保存上文、切換下文。切換下文就是指將保存在任務(wù)棧中的CPU寄存器組的值、加載到CPU中。

「所以，當(dāng)任務(wù)棧中初始保存的CPU寄存器組的值中、PC寄存器值為該任務(wù)的任務(wù)入口函數(shù)地址時(shí)，切換下文加載之后，由于PC指向任務(wù)入口函數(shù)，所以CPU接著運(yùn)行就到了任務(wù)入口函數(shù)中，也就是該任務(wù)在運(yùn)行?！?/strong>