據(jù)外媒報道，近日，美國專利商標(biāo)局公布了蘋果公司的一項專利申請，該項專利與汽車的自主導(dǎo)航系統(tǒng)有關(guān)，其中包括基于車輛預(yù)測性軌跡信息的各種動態(tài)元素以及采用新型“意圖識別”模塊識別情境線索的真實世界動態(tài)元素。

蘋果指出，人們對汽車自主導(dǎo)航的興趣日益濃厚，所以希望可以研發(fā)一個自主系統(tǒng)，讓汽車可以在公路、街道、高速公路等各種道路路線上自動導(dǎo)航。

在某些情境下，通過自主導(dǎo)航系統(tǒng)（ANS），就可以實現(xiàn)自動導(dǎo)航。只要車輛實時沿著一條路線行駛，該系統(tǒng)可以處理和應(yīng)對外部環(huán)境的靜態(tài)特性（如車道、道路標(biāo)志）和動態(tài)特性（如路線上其他車輛的位置、行人的當(dāng)前位置、現(xiàn)在的環(huán)境狀況、道路障礙物等）等各種元素，從而復(fù)制人類的實時處理和駕駛能力。

另外，自主導(dǎo)航還包括根據(jù)對環(huán)境中一個或多個交通參與者進行探測，以導(dǎo)航車輛。例如，探測到另一輛車在被導(dǎo)航車輛的前面，并確定其速度比該車慢時，即該車正在靠近另一輛車時，被導(dǎo)航車輛就可以減速或停止，防止開到其他車輛的行駛路徑上。此外，如果在車輛行駛的道路邊緣探測到一個行人，車輛也會減速或者停下。

在某些情況下，ANS還可以通過生成與車輛各種控制元素相關(guān)的控制命令，以讓車輛自動沿著行駛路徑行駛。甚至，ANS可以基于外部環(huán)境的靜態(tài)元素和動態(tài)元素來生成一條行駛路徑。此類靜態(tài)元素可能包括車道、路沿等道路特征、交通標(biāo)志和交通信號燈、植物群、人工結(jié)構(gòu)、無生命物體等。動態(tài)元素則可包括一天中的某個時刻、外部環(huán)境中當(dāng)?shù)氐奶鞖鉅顩r、動物群、交通參與者等。交通參與者則包括車輛、行人、車輛與人的組合等，其中包括位于車輛行駛路徑附近或就在路徑上的交通參與者。

此外，ANS還可以基于探測到的外部環(huán)境中的靜態(tài)和動態(tài)元素來生成行駛路線，行駛路線會包括車輛在外部環(huán)境中可以采取的路徑，其中可能會避開車輛與其他靜態(tài)元素、動態(tài)元素相交的路徑，即會避開有靜態(tài)障礙物的路線，或者避開與該車行進方向相反但在同一條路線上行進的交通參與者。

另外一種情況是，為了生成避免與外部動態(tài)元素相交的行駛路線，ANS通過外部環(huán)境的情況，生成包括交通參與者等的一個或多個動態(tài)元素在內(nèi)的預(yù)測路徑。

（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖1表示了配備自主導(dǎo)航系統(tǒng)（ANS）的汽車的原理框圖；圖3展示了多個動態(tài)元素位置的俯視圖，其中包括車輛在環(huán)境中自主導(dǎo)航，而車輛配備了一組傳感器，傳感器可以生成與動態(tài)元素相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)，而自主導(dǎo)航系統(tǒng)能夠基于傳感器數(shù)據(jù)探測到的情境線索，生成動態(tài)元素的預(yù)測路徑。

（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖則闡釋了基于外部環(huán)境動態(tài)元素的預(yù)測路徑，車輛在外部環(huán)境中自動行駛。
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