PID三個(gè)字母是比例，積分，微分的英文首字母縮寫?？梢娺@三個(gè)功能在系統(tǒng)中都起作用，只是負(fù)責(zé)的功能不同。

別一看有微積分就嚇的不行，認(rèn)為比較難，其實(shí)不是的，下面我就用大白話給你說一下吧，了解原理就行了，我感覺沒必要套用教課書上的模式，弄一大堆公式。我再給你畫幾張圖，很容易就明白的。

一、比例調(diào)節(jié)P

很實(shí)際一個(gè)例子，比如你跑向一個(gè)終點(diǎn)，當(dāng)你離終點(diǎn)很遠(yuǎn)時(shí)會全速跑，快接近終點(diǎn)時(shí)你會降速，基本上到達(dá)終點(diǎn)了，你也停下來了。那么這個(gè)模型用圖畫出來就是這個(gè)樣子的。

這里的100米，10米就是誤差，誤差越大，你跑的就越快，如果用數(shù)學(xué)建模的話，就是誤差乘以一個(gè)系數(shù)，這個(gè)系數(shù)就是PID中的P（比例）。

這個(gè)圖中的比例就是100，你看100m時(shí)，乘以100你就用10km/h去跑，10m時(shí)乘以100你就用1km/h去跑。

二、積分調(diào)節(jié)I

積分調(diào)節(jié)只有你在快接近目標(biāo)時(shí)才起主要作用。比如說離目標(biāo)還有1m時(shí)。積分是調(diào)節(jié)誤差的，并且是隨著時(shí)間是累計(jì)的（時(shí)間越大，這個(gè)誤差表現(xiàn)的越明顯，因?yàn)槭钦`差乘以時(shí)間），這個(gè)時(shí)候就要考慮傳送帶的因素了。比如現(xiàn)在是1米，你不向前走一步去補(bǔ)償就拿不到沙包，并且隨著時(shí)間的流失，你是會向后移動(dòng)的。誤差會越來越大，1米，2米。

三、微分調(diào)節(jié)D

微分就是調(diào)節(jié)變化的快慢。比如說這時(shí)候有個(gè)8級大風(fēng)，哎呀你老慘了。

注意我說的風(fēng)是陣風(fēng)，就是一陣有一陣沒的那種，以體現(xiàn)變化量。8級大的風(fēng)對你的速度肯定有影響的。

那么這個(gè)時(shí)候你就會自動(dòng)根據(jù)風(fēng)的大小調(diào)節(jié)速度。風(fēng)大你就多使點(diǎn)勁，風(fēng)小你就少使點(diǎn)勁。這個(gè)使勁的多少就是微分系數(shù)。