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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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slam技術(shù)

FSD漸入佳境，視覺方案還在機(jī)器人中“打醬油”？

一邊是技術(shù)圈頂流，一邊在當(dāng)前行業(yè)應(yīng)用中沒什么存在感。

2024-07-12 標(biāo)簽：算法 SLAM 掃地機(jī)器人 1.3k 0

如何將每個框架插入到SLAM框架中

LinK3D的核心思想和基于我們的LinK3D的兩個LiDAR掃描的匹配結(jié)果。綠色線是有效匹配。當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)（黑色，CK）的描述符用其相鄰關(guān)鍵點(diǎn)來表示。描...

2024-04-30 標(biāo)簽：SLAM 濾波算法 1.1k 0

深度解析深度學(xué)習(xí)下的語義SLAM

隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的興起，計(jì)算機(jī)視覺的許多傳統(tǒng)領(lǐng)域都取得了突破性進(jìn)展，例如目標(biāo)的檢測、識別和分類等領(lǐng)域。近年來，研究人員開始在視覺SLAM算法中引入深度學(xué)...

2024-04-23 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 2.1k 0

基于多攝像頭的高魯棒性視覺SLAM系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文的主要目標(biāo)是通過擴(kuò)展ORB-SLAM2的功能來增強(qiáng)準(zhǔn)確性，從多個攝像頭中的姿態(tài)估計(jì)和地圖重用開始。所有這些多攝像頭的圖像特征將被合并到跟蹤模塊中進(jìn)行...

2024-04-20 標(biāo)簽：攝像頭 SLAM 數(shù)據(jù)集 1.5k 0

如何提取、匹配圖像特征點(diǎn)

我們習(xí)慣從圖像中選取比較有代表性的點(diǎn)，然后，在此基礎(chǔ)上，討論相機(jī)位姿估計(jì)問題，以及這些點(diǎn)的定位問題。在經(jīng)典 SLAM 模型中，把它們稱為路標(biāo)，而...

2024-04-19 標(biāo)簽：算法 SLAM 1.4k 0

常用的RGB-D SLAM解決方案

BundleFusion是一種稠密的實(shí)時室內(nèi)場景三維重建算法框架。輸入為RGB-D相機(jī)采集的并且是對齊好的RGB圖像和深度圖的數(shù)據(jù)流。輸出為重建好的稠密...

2024-04-16 標(biāo)簽：機(jī)器人 gpu SLAM 1.9k 0

工程實(shí)踐中VINS與ORB-SLAM的優(yōu)劣分析

ORB-SLAM是一種基于特征的單目視覺SLAM系統(tǒng)，廣泛用于實(shí)時三維地圖構(gòu)建和機(jī)器人定位。該系統(tǒng)使用ORB特征進(jìn)行高效的視覺識別和地圖重建，支持關(guān)鍵幀...

2024-04-08 標(biāo)簽：機(jī)器人移動機(jī)器人 SLAM 5.1k 1

什么是SLAM？SLAM算法涉及的4要素

SLAM技術(shù)可以應(yīng)用在無人駕駛汽車、無人機(jī)、機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域中，為這些領(lǐng)域的發(fā)展提供了支持。SLAM技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)逐漸從單純的定位和地圖構(gòu)建轉(zhuǎn)向了...

2024-04-04 標(biāo)簽：機(jī)器人無人機(jī)SLAM 4.3k 0

視覺慣性里程計(jì)（VIO）在運(yùn)動估計(jì)中的優(yōu)勢及應(yīng)用

視覺傳感器在大多數(shù)紋理豐富的場景中效果很好，但是遇到玻璃或白墻這樣特征少的場景就很難有效工作了。盡管如此相機(jī)數(shù)據(jù)的優(yōu)點(diǎn)在于數(shù)據(jù)基本不會有漂移。

2024-03-18 標(biāo)簽：傳感器視覺傳感器 SLAM 4.1k 0

基于濾波器的激光SLAM方案

激光 SLAM 任務(wù)是搭載激光雷達(dá)的主體于運(yùn)動中估計(jì)自身的位姿，同時建立周圍的環(huán)境地圖。而準(zhǔn)確的定位需要精確的地圖，精確的地圖則來自于準(zhǔn)確的定位，定位側(cè)...

2024-03-04 標(biāo)簽：傳感器濾波器 SLAM 1.6k 0

從基本原理到應(yīng)用的SLAM技術(shù)深度解析

LSD-SLAM 即 Large-Scale Direct SLAM，兼容單目相機(jī)和雙目相機(jī)。LSD-SLAM是一種基于光流跟蹤的直接法SLAM，但是實(shí)...

2024-02-26 標(biāo)簽：傳感器 gpu SLAM 1.4萬 0

深度解析：多傳感器融合SLAM技術(shù)全景剖析

SLAM中，先驗(yàn)值通常從一系列傳感器獲得，比如慣性測量單元（IMU）和編碼器，而觀測值則是通過GPS、相機(jī)和激光雷達(dá)等其他傳感器獲取的，后驗(yàn)值是融合了先...

2024-02-23 標(biāo)簽：傳感器編碼器 SLAM 5.3k 1

基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法

基于NeRF的SLAM算法采用全局地圖和圖像重建損失函數(shù)，通過可微分渲染捕獲稠密的光度信息，具有高保真度。

2024-01-26 標(biāo)簽：機(jī)器人算法攝像機(jī) 1.1k 0

3D激光雷達(dá)SLAM算法綜述

一方面獲取傳感器采集的各幀數(shù)據(jù)對應(yīng)的局部坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)是構(gòu)建地圖的關(guān)鍵，即建圖包含了定位問題; 另一方面構(gòu)建準(zhǔn)確的地圖又是精確定位的前提，因此，...

2024-01-18 標(biāo)簽：傳感器 SLAM 激光雷達(dá) 3.6k 0

動態(tài)環(huán)境中基于神經(jīng)隱式表示的RGB-D SLAM

神經(jīng)隱式表示已經(jīng)被探索用于增強(qiáng)視覺SLAM掩碼算法，特別是在提供高保真的密集地圖方面。

2024-01-17 標(biāo)簽：機(jī)器人 RGB 編解碼器 1.5k 0

基于NID-SLAM對神經(jīng)SLAM在動態(tài)環(huán)境下的性能提升

TUM數(shù)據(jù)集上相機(jī)跟蹤結(jié)果，評價指標(biāo)是ATE RMSE [ m ] (↓)，表示相關(guān)文獻(xiàn)未提及這個數(shù)據(jù)。

2024-01-12 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)SLAM 785 0

激光SLAM：Faster-Lio算法編譯與測試

Faster-LIO是基于FastLIO2開發(fā)的。FastLIO2是開源LIO中比較優(yōu)秀的一個，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了...

2024-01-12 標(biāo)簽：算法仿真 SLAM 5.1k 0

如何用3D Occupancy處理遮擋問題下的圖像匹配？

圖像匹配是各種視覺應(yīng)用中基本且關(guān)鍵的任務(wù)，如同時定位與地圖構(gòu)建( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM ...

2024-01-06 標(biāo)簽：SLAM 圖像匹配 1.3k 0

4D毫米波雷達(dá)SLAM方案調(diào)研

Multipath 多路徑反射: 對于同一個物體，產(chǎn)生了多個不同的檢測路徑，信號在返回過程中，除了直接返回的信號，也存在被墻體，地面反射的信號，這些信號...

2024-01-05 標(biāo)簽：信號處理雷達(dá)SLAM 1.2k 0

坐標(biāo)系在動態(tài)SLAM中究竟有多重要？

大多同時定位于建圖（SLAM）系統(tǒng)在傳統(tǒng)上假定的都是靜態(tài)世界，這與現(xiàn)實(shí)世界的場景不符。

2024-01-05 標(biāo)簽：機(jī)器人 RGB SLAM 1.4k 0

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加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個系統(tǒng)隨時監(jiān)控發(fā)動機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會馬上發(fā)出警示。
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盡管最初傅里葉分析是作為熱過程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征?！叭我狻钡暮瘮?shù)通過一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對簡單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
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角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會計(jì)數(shù)一次。
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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開始，再透過光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
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HCS12X系列單片機(jī)簡介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號追蹤到的人群的一個機(jī)器，手機(jī)信號干擾器主要針對各類考場、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場所。
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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲能彈簧來驅(qū)動電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
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無刷直流電機(jī)由電動機(jī)主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動機(jī)，這種電動機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
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聲紋識別，生物識別技術(shù)的一種，也稱為說話人識別，包括說話人辨認(rèn)和說話人確認(rèn)。聲紋識別就是把聲信號轉(zhuǎn)換成電信號，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會使用不同的聲紋識別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時則需要確認(rèn)技術(shù)。
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凡是電流方向不隨時間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡單的端對端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個開關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個開關(guān)管和兩個二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
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所謂識別技術(shù)，也稱為自動識別技術(shù)，通過被識別物體與識別裝置之間的交互自動獲取被識別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動開關(guān)”。故在電路中起著自動調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
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