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首先，簡要介紹四足微型爬壁機器人的機構(gòu)部分，然后詳細介紹四足微型爬壁機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計， 以及實時多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS － II 在Philips 公司32 位ARM 處理器LPC2104 上的移值和控制軟件的設(shè)計。
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