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針對ＲａｏＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｚｅｄ粒子濾波器（ＲＢＰＦ）重采樣過程存在粒子衰竭、提議分布精確度不高的問題，提出一種改進的ＲＢＰＦ算法。為提高ＲＢＰＦ算法提議分布精確性，在改進的算法中將機器人里程計信息和激光傳感器采集的距離信息進行融合，在算法中引入粒子群尋優(yōu)策略，通過粒子間能效吸引力來調(diào)整采樣粒子集，同時對重采樣中權(quán)值較小的粒子進行遺傳變異操作，緩解粒子枯竭現(xiàn)象，提高機器人位姿估計一致性，并維持粒子集的多樣性。在基于機器人操作系統(tǒng)和配有ＵＲＧ激光傳感器的Ｐｉｏｎｅｅｒ３ＤＸ機器人平臺上對改進ＲＢＰＦ算法進行可靠性驗證。實驗結(jié)果表明，改進算法在兼顧粒子集多樣性的同時能顯著提高機器人位姿估計精確性。
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