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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于磁傳感器的PID控制自主飛行系統(tǒng)

      基于磁傳感器的PID控制自主飛行系統(tǒng)

      2017-11-02 | rar | 0.71 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　為實(shí)現(xiàn)四旋翼精確高效的自主飛行，提出一種基于磁傳感器的串級(jí)PID控制自主飛行系統(tǒng)。該系統(tǒng)硬件平臺(tái)采用CPS接收機(jī)提供經(jīng)、緯度，磁傳感器提供航向角；軟件上采用串級(jí)PID控制，外環(huán)為位置導(dǎo)航級(jí)，內(nèi)環(huán)為姿態(tài)控制級(jí)。首先根據(jù)四旋翼起始點(diǎn)位置與預(yù)置目標(biāo)點(diǎn)的關(guān)系得到目標(biāo)航向角和航線，同飛往目標(biāo)點(diǎn)過(guò)程中的偏航角和偏航距作為外環(huán)PID控制輸入量，得到姿態(tài)的參考值，然后經(jīng)內(nèi)環(huán)PID控制使系統(tǒng)能跟隨參考姿態(tài)，實(shí)時(shí)修正航線，使四旋翼以近似直線的軌跡飛往目標(biāo)點(diǎn)。該系統(tǒng)具有控制精確，計(jì)算量小，飛行路徑簡(jiǎn)短，飛行穩(wěn)定的特點(diǎn)。最終以自行搭建的四旋翼為平臺(tái)，驗(yàn)證了該自主飛行控制方法的有效性。

      基于磁傳感器的PID控制自主飛行系統(tǒng)

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