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分析了跨越式高壓輸電線路巡線作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征，采用D-H法構(gòu)建巡線機(jī)器人空間坐標(biāo)，用Lagrange方法建立了機(jī)器人機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型。基于此動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)一種典型工況進(jìn)行了機(jī)械臂各關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)逆問題仿真，通過給定已知運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)位移、速度曲線，確定所需的關(guān)節(jié)力矩或關(guān)節(jié)力，為機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制提供理論依據(jù)。
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