■故障問詢與現(xiàn)場(chǎng)工程師溝通，確認(rèn)故障問題為四軸傳動(dòng)問題；■開機(jī)上電，備份確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)，開機(jī)上電，保存錯(cuò)誤日志，備份當(dāng)前系統(tǒng)

■拆開四軸減速機(jī)后蓋（已經(jīng)提前放油完成）

將機(jī)器人手動(dòng)調(diào)整到合適角度（二三兩軸仰起）放油，放完油后，拆開減速機(jī)后蓋，觀察齒輪嚙合狀態(tài)；

■故障診斷

手動(dòng)四軸單軸運(yùn)動(dòng)，增量狀態(tài)下，電機(jī)減速機(jī)運(yùn)動(dòng)正常，關(guān)閉增量后，手動(dòng)四軸單軸，電機(jī)動(dòng)作后掉電，報(bào)動(dòng)作監(jiān)控（碰撞報(bào)警）主要原因四軸過載，排除減速機(jī)故障；

將原四軸電機(jī)拔出與減速機(jī)分離，再進(jìn)行單軸操作故障依舊，更換新電機(jī)后（不與減速機(jī)結(jié)合）操作正常，安裝到位（與減速機(jī)結(jié)合）手動(dòng)操作正常，確認(rèn)電機(jī)故障，更換電機(jī)，■安裝測(cè)試將電機(jī)更換，確認(rèn)安裝（保持齒輪箱后蓋打開），更新零點(diǎn)，編寫四軸單軸運(yùn)動(dòng)程序，進(jìn)行自動(dòng)測(cè)試（速度2% 5%10% 25% 50% 100%）確認(rèn)狀態(tài)正常。■齒輪箱潤(rùn)滑油更換后蓋涂密封膠，靜置，密封安裝，打開注油口，注油8000ml，完成后，安裝油封。■檢測(cè)漏油狀態(tài)靜置，未發(fā)現(xiàn)滲油，再次運(yùn)行測(cè)試程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小時(shí)，無漏油異?！鲵?yàn)證工作路徑

確認(rèn)機(jī)器人零點(diǎn)轉(zhuǎn)態(tài)，電機(jī)偏移值，補(bǔ)償狀態(tài)，并驗(yàn)證全程工作軌跡，路徑正確無異常。

■現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)

機(jī)器人備份，現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人，工程師確認(rèn)狀態(tài)，驗(yàn)收

技術(shù)準(zhǔn)備（來自官方資料）

↓↓

1、更換電機(jī)姿態(tài)確定，拆除齒輪箱后蓋：

2、故障診斷，確認(rèn)電機(jī)運(yùn)行轉(zhuǎn)態(tài)

3、故障確認(rèn)，電機(jī)拆除

4、新電機(jī)更換

5、電機(jī)更換后，測(cè)試運(yùn)行，齒輪箱密封

6、齒輪箱注油

7、自動(dòng)運(yùn)行，漏油狀態(tài)確認(rèn)

8、現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)，驗(yàn)收