1.這是一個(gè)有許多經(jīng)驗(yàn)的攻城獅都遇到過(guò)的坑，本文教你正確繞過(guò)這個(gè)坑；

2.教大家了解__get_CONTROL的用法，及xQueueSend和xQueueSendFromISR的區(qū)別；

Ⅰ問(wèn)題來(lái)源

今天在FreeRTOS系統(tǒng)上移植了部分別人寫(xiě)的代碼，移植前仔細(xì)看了下源碼，確認(rèn)沒(méi)問(wèn)題后，編譯，下載，運(yùn)行，突然“死機(jī)了”······

于是，我又再次確認(rèn)了移植的代碼，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)Bug所在。此時(shí)，我開(kāi)啟了在線調(diào)試功能，發(fā)現(xiàn)程序死在了“vPortEnterCritical”函數(shù)中的斷言語(yǔ)句里。如下：

Ⅱ解決問(wèn)題的過(guò)程

我解決問(wèn)題還是按照常規(guī)思維，一步一步跟蹤，很多問(wèn)題其實(shí)都是類(lèi)似道理，有規(guī)律可循。

1.查看configASSERT斷言做了什么事？

跟蹤代碼：

#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }

其中，里面taskDISABLE_ INTERRUPTS();就是關(guān)中斷的意思。緊跟著后面執(zhí)行了for( ;; );

看到這里，我明白了一點(diǎn)，就是死在for( ;; );里面了。

2.進(jìn)一步查找問(wèn)題

我又開(kāi)始了思考，為什么會(huì)執(zhí)行到這里來(lái)呢？為什么會(huì)執(zhí)行portDISABLE_INTERRUPTS(); uxCriticalNesting++; if( uxCriticalNesting == 1 )等這些語(yǔ)句呢？

這就是我們常說(shuō)的“臨界段”，這一點(diǎn)我學(xué)習(xí)RTOS的時(shí)候已經(jīng)明白了，這一個(gè)函數(shù)肯定會(huì)被調(diào)用。于是，我把目標(biāo)鎖定了portNVIC_INT_CTRL_REG這個(gè)參數(shù)：

#define portNVIC_INT_CTRL_REG ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )

0xe000ed04? 這個(gè)地址，相信之前了解過(guò)NVIC的都知道，就是Interrupt control state register.即中斷控制狀態(tài)寄存器。

3.確定問(wèn)題點(diǎn)

從上面的分析，其實(shí)問(wèn)題都已經(jīng)浮現(xiàn)出來(lái)了。于是查看了【Cortex-M3權(quán)威指南】中相關(guān)的內(nèi)容。（PS:這本手冊(cè)真的能解決很多問(wèn)題，翻譯成中文，對(duì)大部分朋友來(lái)說(shuō)是一件好事）

其實(shí)，有這個(gè)一個(gè)寄存器：控制寄存器（CONTROL），里面講述的非常清楚：

看上圖，大概意思就是：在中斷模式下，CONTROL[1]為0。于是，又把思路轉(zhuǎn)向了core_cm3.c文件中的源碼：

__ASM uint32_t __get_CONTROL(void){ mrs r0, control bx lr}

懂一點(diǎn)匯編的，相信在這里都已經(jīng)明白，大概意思就是過(guò)去控制寄存器狀態(tài)，這也是我開(kāi)篇說(shuō)的，讓大家了解的__get_CONTROL。

4.在線調(diào)試，分析結(jié)論

上面分析出來(lái)控制寄存器CONTROL，那么我們需要驗(yàn)證是否符合我們預(yù)期的效果，通過(guò)在線調(diào)試，斷電就可得出，如下面兩圖：

a.在非中斷情況下的值0x02

b.在中斷情況下的值0x00

至此，問(wèn)題已經(jīng)查明就是CONTROL。

Ⅲget_CONTROL的應(yīng)用

一般在RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，常常使用隊(duì)列來(lái)處理我們的數(shù)據(jù)，也就是常說(shuō)的FIFO（先入先出）。

比如：我們?cè)贔reeRTOS系統(tǒng)中，要將UART發(fā)送、或者接收的數(shù)據(jù)加入隊(duì)列：在中斷里加入隊(duì)列，在非中斷里加入隊(duì)列。這個(gè)時(shí)候，就需要使用get_CONTROL來(lái)判斷當(dāng)前是否處于中斷函數(shù)里。

當(dāng)然，類(lèi)似的情況很多，像CAN、I2C、SPI等一樣的道理。

舉例，CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)加入隊(duì)列：

Ⅳ多說(shuō)兩句

以上的分析，看似很簡(jiǎn)單，其實(shí)包含的內(nèi)容很多，可能有很多人覺(jué)得：這些問(wèn)題對(duì)于我來(lái)說(shuō)是小菜一碟。

說(shuō)句實(shí)話，我和大家一樣，都是慢慢學(xué)習(xí)過(guò)來(lái)的，這里面跳過(guò)的坑其實(shí)很多，是因?yàn)槲姨^(guò)了太多的坑，所以才會(huì)對(duì)一些問(wèn)題更加了解。

上面類(lèi)似的問(wèn)題，在我學(xué)習(xí)RTOS、移植CANOpen等等那些時(shí)候都有遇到過(guò)，想要知道我遇到那些問(wèn)題，處理起來(lái)難不難，明確回答：很多問(wèn)題在初學(xué)的時(shí)候都很難，但我還是走過(guò)來(lái)了。

說(shuō)到這里，多說(shuō)一句，關(guān)于問(wèn)問(wèn)題的話，后臺(tái)每天都有許多人問(wèn)我問(wèn)題，但是有些問(wèn)題其實(shí)真的很簡(jiǎn)單，比如：編譯有個(gè)變量未調(diào)用的警告、重復(fù)定義，多了一個(gè)分號(hào)等，這些看一下提示都知道。不要告訴我你英語(yǔ)差，我英語(yǔ)初高中從來(lái)都沒(méi)有及格過(guò)，依然還是得看英文手冊(cè)。確實(shí)不懂，安裝一個(gè)翻譯軟件不難吧。